Nasceu a 8 de fevereiro de 1928 em Pias, concelho de Serpa, mas cedo veio viver para Carrascal, Sintra, onde se converteu à fé protestante numa igreja dos irmãos. Depois de terminar o curso dos Liceus ingressou no Seminário Evangélico de Teologia, em Carcavelos, onde estudou Teologia, estudos que veio a completar com a licenciatura na Faculdade de Teologia em Estrasburgo, França (1952-1953). Mais tarde, já pastor da Igreja Presbiteriana de Lisboa, Esperança fez uma pós graduação em Teologia, em Boston, EUA (1965-1966). Desde cedo, Esperança colocou a sua vocação ao serviço da igreja: serviu de dezembro de 1950 até abril de 1951 na Igreja Metodista do Mirante, Porto, no quadro de uma solicitação feita pela Igreja Metodista Portuguesa à Junta Presbiteriana de Cooperação, depois como evangelista na Igreja Evangélica Figueirense, na Figueira da Foz, entre abril e outubro de 1951, e ainda na Igreja Presbiteriana do Salvador, no Montijo de outubro desse ano a setembro do ano seguinte. Ordenado pastor a 29 de outubro de 1952, durante o primeiro sínodo da Igreja Evangélica Presbiteriana Portuguesa (IEPP), viria a servir na Igreja Evangélica Ajudense, em Lisboa (agosto a outubro de 1953) e na ilha de S. Miguel, Açores (outubro de 1953 a julho de 1956), onde foi muito apreciado e bem sucedido no seu ministério pastoral. Regressado dos Açores, passou a ser o responsável pela igreja presbiteriana na Figueira da Foz (setembro de 1956 a setembro de 1960). Eleito moderador do Sínodo da IEPP em 1959, Esperança é colocado na Igreja Presbiteriana de Lisboa, em Campo de Ourique, onde fica até 1969, desenvolvendo ali um trabalho pastoral e evangelístico notável. De igual modo administrou a Clínica de São Lucas, em Lisboa, um equipamento de saúde, e dirigiu e escreveu para a publicação Voz da Reforma, ambas as iniciativas também ligadas à IEPP. Foi ainda presidente da Aliança Evangélica Portuguesa, de 1967 a 1972, após o falecimento súbito de Guido Waldemar de Oliveira, tendo nessa qualidade promovido uma importante campanha de evangelização no Pavilhão dos Desportos (atual Pavilhão Carlos Lopes), em Lisboa, e outras iniciativas de grande alcance. Em 1969 foi nomeado agente da Sociedade Bíblica Britânica e Estrangeira em Portugal, a qual, sob a sua direção, se transformou em Sociedade Bíblica de Portugal, da qual se aposentou em setembro de 1997, após um assinalável incremento no trabalho multisecular desta organização em Portugal. Neste âmbito, iniciou e dirigiu a primeira tradução bíblica interconfessional em língua portuguesa, A Boa Nova para Toda a Gente, que foi concluída após um trabalho coletivo de mais de 20 anos. Durante quase trinta anos, foi também representante do trabalho de diaconia que a Entraide Protestante de l’Église Reformé Suisse manteve em Portugal através da IEPP, e que beneficiou milhares de crianças. Foi ainda o vice-presidente da Comissão Executiva da IEPP entre 1996 e 2002. Com Felícia Fiandor Santos, com quem casou, teve dois filhos, um deles desaparecido precocemente. Faleceu em Lisboa a 5 de agosto de 2018.